OPAL

OPAL是在游戏中使用低级别的物理引擎，机器人仿真，以及其它3D应用的高层次的接口。
设有一个简单的C ++ API，直观的对象（例如固体，关节，电机，传感器），以及基于XML的文件存储复杂的对象。
这里是“OPAL”的一些主要特点：
·开源
·跨平台
·测试在Linux，IRIX的Windows和Mac OS X
·XML文件加载
·OPAL XML导出3ds Max的
·易碎接头
·线性和角运动阻尼
·每形状材质设置
·联系组（定义哪些对象可以物理交互）
·碰撞检测的原始形状
·盒
·球
·胶囊（即封顶气瓶）
·飞机
·用户定义的三角形网格冲突检测（最好的地形）
·接头
·铰链关节（自由的一个旋转度）
·万向接头（两个旋转自由度）
·球接头（三个旋转自由度）
·车轮接头（两个旋转自由度）
·滑块接头（即移动关节;自由的一个平移度）
·固定接头（零自由度）
·汽车
·吸引马达（提供两个物体之间的引力）
·减速电机（简体汽车发动机）
·伺服电机（使用限制的转矩，以获得所需的角度或速度;类似的PD / PID控制器）
·弹簧电机（简单阻尼弹簧;拉对象到期望的位置和/或取向）
·推进器电机（提供在物体上的恒定的力）
·传感器
·加速度传感器
·倾斜传感器
·光线投射传感器
·卷传感器
·事件处理程序
·碰撞事件处理程序（当物体碰撞通知）
·联合中断事件处理（通知时，关节断裂）
·后步骤的事件处理程序（在每个时间步结束通知）
什么是新的，在此版本：
·许多错误修正，单元测试和改进。
·新功能：处理大量对象的更新，新的发动机，更好的关节损伤的监测，并加强事件处理。
·该项目已迁移到颠覆。