Xenomai

Xenomai项目是一个实时的开发框架与Linux内核，以提供给用户空间应用，界面无关，无缝地集成到Linux环境中无处不在，硬实时的支持合作。
Xenomai是基于一个抽象的RTOS核心，用于构建任何种类的实时接口，在一个核进口的一组通用的RTOS服务可用。
然后可以在核建任何所谓的“皮肤”一些RTOS的个性，通过使用一个通用核心的服务来实现它提供自己的特定接口的应用程序。

什么是新在此版本中：

• 在核
• 基于调度类扩展引入调度框架。
• 在介绍时间分配调度类（TP）。
• 在介绍POSIX零星服务器调度类（PSS）。
• 在重构轮转调度类（RR）。
• 允许轮转调度非周期性多时间。
• 在介绍快速同步对象，以支持快速的实时互斥锁的用户空间。
• 的介绍解锁上下文切换的支持。
• 在介绍无钥匙匿名对象登记。
• 删除中断屏蔽支持（前CONFIG_XENO_OPT_ISHIELD）。
• 在介绍调试选项，以检测在轻松的部分（CONFIG_XENO_OPT_DEBUG_SYNCH_RELAX）持有的互斥锁
• 在优化时间/ TSC转换（替换师互惠乘法）
• 本地
• 在介绍快速实时互斥锁的用户空间。
• 在介绍FIFO监控（rt_pipe_monitor）。
• 扩展rt_task_inquire（）返回的任务名称。
• 在引进了一套新的服务提供超时绝对timespecs（即RT _ * _直到（））。
• POSIX
• 在介绍快速实时互斥锁的用户空间。
• 喜剧作家
• RTDM介绍基于喜剧作家接口的支持。这是正在进行的工作。
• 的VxWorks
• 在介绍taskInfoGet（）。
• 各种补丁。
• PSOS
• 各种补丁。
• VRTX
• 各种补丁。
• 简化互斥的支持。
• 测试套件
• 在介绍单元测试的内部。
• switchtest的完全覆盖。
• 通用​​
• 使用新的I-管的快速OPS的IRQ传播存在时。
• 的PowerPC
• 在介绍优化算术的时间操作。
• 介绍了MPC5121-ADS平台支持。
• 升级支持2.6.29。
• Blackfin处理器
• 启用通用协议栈池内核theads。
• 在介绍优化算术的时间操作。
• 升级支持2.6.28。
• ARM
• 在介绍优化算术的时间操作。
• 在介绍VFP的支持。
• 介绍了MXC家人的支持。
• 升级支持2.6.28。
• 86
• 修正和优化处理FPU。
• 返修NMI的支持。
• 升级支持2.6.29。
• IA64
• 支持停产。
• rtdk
• 各种修​​复和清理。
• 在介绍assert_context包装，以便早期发现的Linux系统调用的主从模式调用。
• 的Debian
• 在允许的dpkg-十字交叉编译的二进制软件包。

什么版本2.4.5是新的：

• 在Linux内核的支持已经升级到2.6内核。 26。
• 支持已添加了MPC836x。
• 有许多错误修正。