Dstar Lite

Dstar精简版是一个用C实现的D *精简版的算法，如[凯尼格，2002]解释。
也有一些小的修改，这个代码来提高计算时间和路径距离。这是一个非常简单的软件，并应采取很少的时间来了解和整合。
命令：
[Q / Q] - 退出
[R / R] - 重新规划
[A / A] - 切换自动重新计划
[C / C] - 清除（重启）
鼠标左键点击 - 使细胞不能游历（成本-1）
鼠标中点击 - 移动目标细胞
点击鼠标右键 - 移动开始小区
小区颜色如下：
红色 - 不能游历
绿色 - 穿越，但与成本改变
红/绿与小紫方 - 细胞是在openList
黄色 - 启动电池
紫色 - 目标细胞
用自己的源：
下面是使用Dstar类的简单工作的测试程序：
＃包括“Dstar.h”
诠释主要（）{
 Dstar * dstar =新Dstar（）;
 名单mypath中;
 dstar->的init（0,0,10,5）; //设置开始到（0,0）和目标（10,5）
 dstar-> updateCell（3,4，-1）; //设置单元格（3,4）是不可穿越
 dstar-> updateCell（2,2,42.432）; //设置集（2,2）已耗资42.432
 dstar->重新计划（）; //规划路径
 mypath中= dstar-> getPath（）; //路径检索
 dstar-> updateStart（10,2）; //将开始（10,2）
 dstar->重新计划（）; //规划路径
 mypath中= dstar-> getPath（）; //路径检索
 dstar-> updateGoal（0,1）; //此举的目标是（0,1）
 dstar->重新计划（）; //规划路径
 mypath中= dstar-> getPath（）; //路径检索
 
 返回0;
}